El BAD va ser fundat al 1966, amb la participació tant de països de la regió asiàtica i del pacífic, com europeus i EEUU. A l'any següent de la seva fundació es va crear ja el Fons Especial d'Assistència Tècnica. D'aquesta manera es van establir, ja des dels seus inicis, les dues linies principals del BAD, la concessió de préstecs per projectes i programes i l'assistència tècnica per a l'elaboració i execució d'aquests projectes i programes. Al 1974 va establir el Fons Asiàtic pel Desenvolupament, obrint així la finestra de crédits tous del BAD, i ampliant el camp d'actuació a aquells països més empobrits de la regió.

Al 1994 es va engegar una ampliació del 107 % del capital total del Banc, amb la finalitat de donar més recolzament als països més empobrits i promoure noves polítiques de reducció de pobresa, protecció mediambiental, desenvolupament d'infraestructures i la participació de la dona en el desenvolupament. La Xina es va abstendre en protesta per la política d'ampliació.

A partir de 1999 es va voler donar un nou impuls al discurs de reducció de la pobresa, amb l'aprovació de l'Estratègia del BAD de Reducció de la Pobresa (ADB Poverty Reduction Strategy), sumant-se a les reformes que, al menys de paraula, estaba fent també el Banc Mundial. Tot i això, la societat civil segueix sent crítica amb el BAD, sobre tot en relació als projectes de grans d'infraestructures, pels impactes negatius en el mediambient i en les comunicats locals.