El Banc Africà de Desenvolupament va ser creat, al 1963, per iniciativa de la Organisation of African Unity, una organització política africana que compren 52 dels 53 països de l'Àfrica, i que promou la unitat i solidaritat entre aquests països, així com la millora de la qualitat de vida i la cooperació internacional.

El BAfD va heretar d'alguna manera els objectius de la OAU, centrant-se en la promoció del desenvolupament econòmic i social de l'Àfrica. Actualment formen part del BAfD els 53 països africans (membres regionals) i, des de 1982, 24 països no africans (membres no regionals), entre els quals s'inclou l'estat espanyol. Al desembre de 2000, els 53 països africans controlaven el 59,35 % dels vots, i els 24 països no africans el 40,65 %.

El BAfD, juntament amb el Fons de Desenvolupament Africà (African Development Fund o ADF - 1972) i el Fons Fiduciari Nigerià (Nigerian Trust Fund o NTF - 1976), constitueixen el Grup del Banc Africà de Desenvolupament, del qual el BAfD és el més important. Des de 1995 el Grup del BAfD està inmers en un procés de reformes internes per millorar-ne l'efectivitat i la qualitat de les operacions.