El BAD fue fundado en 1966, con la participación tanto de países de la región asiática y del pacífico, com europeos y EEUU. El año siguiente de su fundación se creó ya el Fondo Especial de Asistencia Técnica. De este modo se establecieron, ya desde sus inicios, las dos líneas principales de actuación del BAD: la concesión de préstamos para proyectos y programas y la asistencia técnica para la elaboración y ejecución de estos proyectos y programas. En 1974 se estableció el Fondo Asiático para el Desarrollo, abriendo así la ventana de créditos blandos del BAD y ampliando el campo de actuación a los países más empobrecidos de la región.

En 1994 se llevó a cabo una ampliación del 107 % del capital total del Banco, con la finalidad de dar más apoyo a los países más empobrecidos y promover nuevas políticas de reducción de pobreza, protección medioambiental, desarrollo de infraestructuras y participación de la mujer en el desarrollo. La China se abstuvo en protesta por la política de ampliación.

A partir de 1999 se quiso dar un nuevo impulso al discurso de reducción de la pobreza, con la aprobación de la Estrategia del BAD de Reducción de la Pobreza (ADB Poverty Reduction Strategy), sumándose a las reformas que, al menos de palabra, estaba haciendo también el Banco Mundial.