El Banco Africano de Desarrollo fue creado, en 1963, por iniciativa de la Organisation of African Unity, una organización política africana que comprende 52 de los 53 países de África y que promueve la unidad y solidaridad entre estos países, así como la mejora de la calidad de vida y la cooperación internacional.

El BAfD heredó de algún modo los objetivos de la OAU, centrándose en el desarrollo eocnómico y social de África. Actualmente forman parte del BAfD los 53 países africanos (miembros regionales) y, desde 1982, 24 países no africanos (miembros no regionales), entre los que se incluye el Estado español. En diciembre de 2000, los 53 países africanos controlaban el 59,35 % de los votos, y los 24 países no africanos el 40,65 %.

El BAfD, junto con el Fondo de Desarrollo Africano (African Development Fund o ADF - 1972) y el Fondo Fiduciario Nigeriano (Nigerian Trust Fund o NTF - 1976), constituyen el Grupo del Banco Africano de Desarrollo, del que el BAfD es el más importante. Desde 1995 el Grupo del BAfD está inmerso en un proceso de reformas internas para mejorar su efectividad y la calidad de sus operaciones.